Курсовая работа: Курсовая работа - Вариант 10 вариант 10

Вариант 10 Условия курсовой работы и её задания: В данной работе рассматривается система управления поворотом руки робота. В такой системе предполагается значительный коэффициент усиления для обеспечения высокой точности и одновременно не допускается большое перерегулирование. Схематичное представление электрогидравлической системы управления поворотом руки робота дано на рисунке 1: рис.1 Схематичное представление электрогидравлической системы управления поворотом руки робота Значения параметров для 10 варианта: a=0.0001; b=0.03; Wр=K, причём при первоначальных рассчётах K=1. З
Условия курсовой работы и её задания: В данной работе рассматривается система управления поворотом руки робота. В такой системе предполагается значительный коэффициент усиления для обеспечения высокой точности и одновременно не допускается большое перерегулирование. Схематичное представление электрогидравлической системы управления поворотом руки робота дано на рисунке 1: рис.1 Схематичное представление электрогидравлической системы управления поворотом руки робота Значения параметров для 10 варианта: a=0.0001; b=0.03; Wр=K, причём при первоначальных рассчётах K=1. Задание к расчету 1. Описать систему в стандартной форме представления в пространстве состояний. 2. Найти переходную матрицу. 3. Оценить управляемость и наблюдаемость системы. 4. Сделать обратный переход – от модели в пространстве состояний к передаточной функции. 5. Найти нули и полюсы передаточной функций. 6. Найти переходные функции разомкнутой и замкнутой системы. 7. Найти импульсные характеристики разомкнутой и замкнутой системы. 8. Определить устойчивость замкнутой системы при заданных параметрах. 9. Оценить возможность изменением коэффициента передачи K регулятора обеспечить следующие свойства системы: перерегулирование δ≤δмакс=15 [%]; время переходного процесса T≤Тмакс=0.3 [сек]. Если заданные характеристики обеспечить невозможно, выбрать K , обеспечивающий близкие к требуемым характеристики переходного процесса. 10. Для замкнутой системы при K , полученном в предыдущем пункте оценить: а) установившуюся ошибку; б) качество переходного процесса по расположению нулей и полюсов передаточной функции; в) запасы устойчивости. 11. Построить корневой годограф при изменении коэффициента K .